Controlador eletrônico de velocidade KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC

Sobreview

Este documento abrange as etapas e componentes necessários para habilitar o DroneCAN com um ESC KDE Direct UVC series e um Pixhawk 2.1 (CUBE). As etapas de configuração para os controladores de voo Pixhawk, hardware e software são explicadas em mais detalhes. Para mais informações sobre o DroneCAN, consulte https://dronecan.org

Início rápido e requisitos

Hardware necessário: 

• CUBO Pixhawk
• ESCs da série KDE UVC
• KDECAN-KIT JST-GHR Wire Kit (red and black wires – used between ESCs)
• KDECAN-PHC JST-GHR Wire (yellow wire – for connection to flight controller)

Software necessário: 

• Firmware ESC (D4600341.dfu) ou superior
• Gerenciador de dispositivos KDE (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) ou superior
• Planejador de missão

Guia de configuração rápida: 

1. Conecte corretamente os ESCs à rede de barramento CAN.
2. Atualize todos os ESCs com o firmware mais recente compatível com DroneCAN e atribua cada ID de nó e ID de motor do ESC usando o Gerenciador de dispositivos KDE.
3. Atualize o Pixhawk com o firmware mais recente e faça a configuração inicial por meio do Mission Planner.
4. Defina CAN_P1_DRIVER como 1, reinicie e defina CAN_D1_UC_ESC_BM corretamente, depois escreva os parâmetros e reinicie o Pixhawk desconectando e reconectando a energia.
5. Pressione o botão de conexão no Mission Planner. Os dados de telemetria podem ser vieweditado em Dados -> aba Status.

Guia de configuração detalhado – fiação do barramento CAN

1. Conecte o fio amarelo between the first ESC and the Pixhawk. We recommend cutting the CAN bus 3.3V wire (the right-most yellow wire on the ESC side) that connects the ESC to the flight controller. Since the ESC supplies 3.3V to this wire, this can inadvertently power the Pixhawk which isn’t recommended. Only CAN_L, and CAN_H wires are required.
2. Connect each ESC together with the red / black wires included in the KDECAN-KIT
3. Adicione o resistor de terminação de 120 ohms (do KDECAN-KIT) ao último ESC no barramento
   Figure 1: CAN bus wiring.
   

Aviso: A fiação incorreta pode causar danos ao controlador de voo ou ao ESC.

• Figura 1: Pinos de fiação do Pixhawk 2.1 (CUBE) e ESC.
  

Observação: Os transceptores CAN de 3.3 V são totalmente interoperáveis ​​com transceptores CAN de 5 V.
Observação: Se estiver usando o Pixhawk 2.1, conecte à porta CAN2, pois as portas estão rotuladas incorretamente.

Atualizar ESCs e atribuir IDs

Execute o instalador mais recente do KDE Device Manager (V1.38.4) e conecte o ESC ao PC por meio do cabo USB fornecido com o ESC. Atualize o ESC para o firmware mais recente online (D460341.dfu). Em seguida, altere as seguintes configurações:

• Defina o modo de calibração do acelerador para RANGE e o mínimo e máximo para 1000-2000
• Defina o ID do nó CAN BUS para um valor exclusivo
• Defina o CAN BUS CONTROL para DRONECAN
• Defina o ID do MOTOR do DRONECAN para o motor ao qual ele está conectado (por exemplo, 1-4 para QuadCopter)
• Defina os PÓLOS DRONECAN para o número de pólos magnéticos no motor

Pressione o botão “Enviar configurações” e repita os passos acima para cada ESC, certificando-se de incrementar o CAN BUS NODE ID e o DRONECAN MOTOR ID.

• Figura 3: Configurações do DRONECAN do Gerenciador de dispositivos KDE
  

Observação: When CAN BUS CONTROL is set to DRONECAN, the ESC will prioritize the throttle sent via the PWM wire (if available). If you send the throttle via the PWM wire (white, red, black) and disconnect it, the ESC will fallback on the DroneCAN throttle. Connecting the PWM wire is optional when using DroneCAN.

For throttle control to work properly via DRONECAN, first you need to set the CAN_P1_DRIVER to 1 (First Driver) and set CAN_D1_PROTOCOLO to 1 (DroneCAN) then reboot the flight controller (all features that require chunks of memory to initialize are done once at boot). Next, you need to set CAN_D1_UC_ESC_BM to the number of ESCs you are using in Mission Planner. This bitmask tells the flight controller which Servo Outputs are routed to DroneCAN ESCs (the bitmask should match the servo motor output you are using). For exampou seja, se você estiver usando um quadro QUAD X, então você selecionaria ESC 1, ESC 2, ESC 3 e ESC 4 para os canais 1-4.

• Figura 4: Planejador de missão CAN_D1_UC_ESC_BM exampeu.
  

Você também precisa configurar isso em cada ESC usando o KDE Direct Device Manager também. Por exemploampou seja, se você estiver usando um QUAD X, o motor superior esquerdo é o ID 3, então o ESC que controla o motor superior esquerdo precisa ter o DRONECAN MOTOR ID definido como 03. Você precisará definir o MOTOR ID para cada ESC conectado.

• Figura 5: ID DO MOTOR do Gerenciador de Dispositivos do KDE.
  
• Figure 6: Mission Planer Frame Type.
  

ViewTelemetria ao vivo

O Pixhawk agora receberá mensagens DRONECAN. Se não estiver funcionando, volte pelos passos e verifique se todas as configurações e parâmetros foram definidos corretamente. * Nota: O Mission Planner não atualizará os campos de status do ESC a menos que o motor esteja girando.

Enquanto conectado ao MAVLink 2 através da porta COM, a telemetria ao vivo do ESC pode ser viewed via “Flight Data” -> “Status”. Each ESC has numerous fields marked (escX_volt, escX_curr, etc.) with X indicating the DRONECAN MOTOR ID. The fields indicate the ESCs’ voltage, corrente, rpm e temperatura. Para view a telemetria graficamente, clique na caixa de seleção “Ajuste”, clique duas vezes no gráfico vazio e selecione até dez parâmetros para preencher o gráfico.

• Figura 7: Janela de telemetria do Mission Planner.
  

Para firmware do piloto automático PX4 com QGroundControl:

defina Configuração do Veículo -> Saídas do Atuador -> Configurar: “Sensores e Atuadores (ESCs) Configuração Automática” defina Configuração do Veículo -> função ESCs 1-4 para saída para Motores 1-4

Agora você pode view a mensagem ESC_STATUS em Analyze Tools -> MAVLink Inspector

Documentos / Recursos

Controlador eletrônico de velocidade KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC [pdf] Guia do Usuário KDE-UAS40UVC UVC Electronic Speed Controller, KDE-UAS40UVC, UVC Electronic Speed Controller, Electronic Speed Controller, Speed Controller, Controller

Referências

• Manual do usuário